Saint Etienne de Saint Geoirs a probablement été fondée par les Romains, le hameau de Cours accueillant un camp romain où étaient célébrés des jeux.

Au cours du Moyen-Age, et avant le rattachement du Dauphiné à la couronne de France en 1349, Saint Etienne de Saint Geoirs fut à plusieurs reprises l’objet de convoitises entre grands seigneurs locaux.

Chef-lieu de canton depuis 1790, le village a porté le nom de Marathon (la commune étant située à environ 42 km de Grenoble) au moment de « La Terreur » lorsque les noms de saints étaient proscrits

Louis Mandrin (1725-1755)

Né le 11 février 1725 à Saint-Étienne-de-Saint-Geoirs. Célèbre contrebandier du 18ème siècle, est incontestablement le personnage le plus célèbre de la commune. A partir de ses bases situées dans le Duché de Savoie, Mandrin dirige jusqu’à 300 personnes et organise des opérations de contrebandes. En 1754, Mandrin organise ainsi six campagnes en Franche-Comté, Bourgogne, Auvergne, Forez, Velay et Rouergue. Afin de mettre un terme à ses activités, les fermiers généraux font appel à l’armée du roi, mais Mandrin parvient à leur échapper et à se réfugier dans le Duché de Savoie.

Une troupe, déguisée en paysans, s’introduit alors illégalement dans le Duché et, le 11 mai 1755, arrête Mandrin au château de Rochefort, près de Novalaise. Jugé le 24 mai 1755, Mandrin est condamné à mort et roué vif à Valence le 26 mai.