Personne n’a encore écrit l’histoire de Vaulx-Milieu. Si le lointain passé demeure mystérieux, il est certain qu’une présence existait dès l’époque gallo-romaine.

C’est probablement dans les marais de la Bourbre que se trouvent les vestiges des premières occupations humaines à Vaulx-Milieu. Des sondages archéologiques récents en ont révélé les traces matérielles (habitations, monnaies, tuiles, poteries,…) les plus anciennes remontant à l’époque gallo-romaine. Dans la partie sud de la commune, la limite avec Four est constituée par une route qui a repris le tracé d’une voie romaine.

Au Moyen-Age, la commanderie des Templiers, construite à l’emplacement de l’actuel château du Temple, était un relais pour les pèlerins se dirigeant vers la Lombardie. Vaulx et Milieu formaient alors deux villages distincts correspondant à deux seigneuries rivales. Les Emé de Saint Julien au XVIème siècle et surtout la famille des Vaulx au XVIIème siècle, regroupèrent entre leurs mains la plus grande partie des terres. La réunion des deux villages s’imposa alors de fait. Sous l’Ancien Régime, la “Communauté de Vaulx-Milieu” relevait de la généralité de Grenoble et de l’élection de Vienne.

Sous la Révolution, alors que la “grande peur” se propageait dans les campagnes du Dauphiné, le château des seigneurs de Vaulx, qui surplombait les habitations paysannes, fut pillé et brûlé. Dans le même temps, Montbaly échappait à la vindicte populaire. Il faut dire que le château était en piteux état. Ses propriétaires l’avaient même transformé en ferme ! Restauré à la fin du XIXème siècle par un architecte lyonnais, Montbaly demeure le seul témoin de la splendeur passée des seigneurs de Vaulx-Milieu.

Chef-lieu de canton pendant une courte période sous la Révolution, la commune atteignit un sommet démographique en 1841 avec 793 habitants, dans le cadre d’activités rurales traditionnelles. La population diminuera par la suite. En 1936, les Vaulxois n’étaient plus que 508.

La création en 1968 de la Ville Nouvelle de l’Isle d’Abeau, dans laquelle Vaulx-Milieu se trouva intégrée, a été l’événement majeur de l’histoire récente. En quelques années, entre 1979 et 1983, la population tripla passant de 681 à 2057 habitants. Depuis, la croissance démographique a été plus régulière.